Village datant du xiiie siècle, on y retrouve encore des traces de fortifications médiévales.

Son histoire est étroitement liée à celle des Seigneurs de Montoison1, de la famille des Clermont-Tonnerre, qui étaient les seigneurs et barons de Rochebaudin. La dernière représentante de cette branche, dont la filiation s'étend sur douze générations, est Cécile de Clermont-Montoison, née en 1814, qui épousa en 1841 Gaspard, duc de Clermont Tonnerre.